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1、
在同一控制器和同一仿真环境下，运用matlab软件平台，对提出的推力分配优化算法在目标铺管船上进行推力分配仿真。
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2、
考虑有限推力约束及二次型性能指标，设计了具有二次型性能指标最小上界的有限推力保性能控制律。
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3、
将具有参数变化不敏感、系统鲁棒性强的滑模变结构控制技术引入其中，构成一种基于滑模变结构控制器的直接推力控制系统。
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4、
对主推进电机和舵电机的控制采用了双闭环结构，PI调节器由DSP软件实现。
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5、
末段直接力姿态控制拦截弹的一种侧向稳定回路设计汽车滑向一侧，司机迅速加以控制。
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